Der Abt von Bad Schussenried, Didacus Ströbele, hatte den Ehrgeiz etwas ganz besonderes zur Verehrung der Mutter Gottes zu schaffen. Dabei beauftragte er Dominikus Zimmermann der zuvor in Sießen bei Bad Saulgau die Klosterkirche erstellt hatte. Die Deckengemälde stammen von Johann Baptist Zimmermann, dem Bruder des Architekten.

Der einzigartige Entwurf besteht dadurch, dass ein Ovalbau als Konzept zugrunde gelegt wurde. Dies ist zugleich der erste ausgeführte Ovalbau diesseits der Alpen.

Die Kirche wurde erbaut von 1728 - 1733, in 5 jähriger Bauzeit. 1865 ging die Kirche in den Besitz der kleinen Gemeinde Steinhausen über.
Es entstand ein Juwel im oberschwäbischen Bereich, das seinesgleichen sucht und das Prädikat „die schönste Dorfkirche der Welt“ besitzt.
Der Besuch lässt eine Entdeckungsreise erwarten. Eine besondere Erwähnung verdient, dass in luftiger barocker Raumerweiterung das Deckengemälde und das Chordeckengemälde von Dominikus Zimmermann´s Bruder Johann Baptist Zimmermann ausgeführt wurde.
Es zeigt in besonderer Weise die damals bekannten 4 Kontinente. Links Europa, rechts Asien, auf der Orgelemporseite links Afrika und rechts Amerika.
Vom Haupteingang aus ist symbolisch der Brunnen Mariens als sprudelnder Lebensquell dargestellt. Vom Altarraum aus gesehen erscheinen Adam und Eva im Paradies. Im Altarraum ist auch noch das Hohelied Davids zu erkennen.

Weitere Informationen können Sie aus dem ausgelegten Kirchenführer entnehmen. „Das Meisterwerk“, ein aktualisierter Roman über den Bau der „schönsten Dorfkirche der Welt“, kann im Café Schmid erworben werden. Weitere Bezugsquellen sind über das Pfarramt Steinhausen zu erfahren.

Steinhausen erwartet Sie in einem Erlebnisbereich der besonderen Art. Für Führungen und dergleichen ist das örtliche Pfarramt zuständig. Eheschließungen haben in Steinhausen eine besondere Tradition.

Die Pfarrkirche St. Peter und Paul ist eine der Hauptsehenswürdigkeiten der Oberschwäbischen Barockstraße.